一篇文章看懂中国无人驾驶历史进程

1925 年 8 月，来自美国陆军的电子工程师弗朗西斯·霍迪尼坐在一辆用无线电操控着前车的汽车上。这辆组合式的汽车通过后车发射无线电波来控制前车的方向盘、离合器、制动器等部件。虽然这种驾驶方式并不安全，也不完美，经常会把无线电波发送到其他接收器上，但它却是真正意义上的第一辆“无人驾驶汽车”。

在 1980 年左右，美国在无人驾驶技术方面得到快速发展。而在我国，虽然落后于美英德等西方国家，但也在上世纪 80 年代开始了相关技术研究。本文将梳理中国无人驾驶在过去 30 年中所历经的几件标志性事件，方便大家了解中国无人驾驶的历史进程。

1992 年：中国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车诞生

上世纪八十年代，我国开始对智能移动机器人的研究，1980 年国家立项了“遥控驾驶的防核化侦察车”项目，哈尔滨工业大学、沈阳自动化研究所和国防科技大学三家单位参与了该项目的研究制造。八五期间，由北京理工大学、国防科技大学等五家单位联合研制成功了 ATB-1（AutonomousTestBed-1）无人车，这是我国第一辆能够自主行驶的测试样车，其行驶速度可以达到 21 公里每小时。ATB-1 的诞生标志着中国无人驾驶行业正式起步并进入探索期，无人驾驶的技术研发正式启动。

ATB-2 无人车也在九五期间顺利研制成功，与 ATB-1 相比，其功能得到了大大的加强，直线行驶速度最高可达到每秒 21 米。ATB-3 在 2005 年研制成功，在环境认知和轨迹跟踪能力上得到进一步加强。

“863 计划”颁布后，在国家自然科学基金会的支持下，很多大学与机构开始研究无人车。2009 年，首届中国“智能车未来挑战赛”在西安举行，几年里共吸引了南京理工大学、解放军军事交通学院、装甲兵工程学院、北京理工大学、武汉大学、湖南大学、西安交通大学、上海交通大学、同济大学、厦门理工学院、国防科学技术大学、清华大学、长安大学和中国科学院合肥物质科学研究院等数十家研究单位的数十辆无人驾驶车辆先后参加该项比赛。“智能车未来挑战赛”与 美国国防部高级研究计划局(DARPA)在 2004 年开始举办的“机器车挑战大赛”（Grand Challenge）一样，很大程度地促进了无人驾驶的技术发展。谷歌无人车正是脱胎于第二届“机器车挑战大赛”大赛中的冠军斯坦利机器人汽车。

第一届智能车未来挑战赛前三名车辆，分别来自湖南大学、北京理工大学及上海交通大学

2011 年：一汽红旗 HQ3 无人驾驶车完成从长沙至武汉 286 公里的路测

国防科技大学在 ATB 系列无人车的研发中起到关键性的角色，代表了国内自主车辆研究的最高水平。2001 年开始，国防科技大学与一汽合作研发自动驾驶汽车。2003 年研制成功的红旗 CA7460，在正常交通状况的高速公路上，可根据前方障碍车辆的情况自动进行车道变换，其最高行驶速度可达到四十七米每秒。之后，国防科技大在 2006 年研制出第二代自动驾驶车辆红旗 HQ3。

2011 年 7 月 14 日，红旗 HQ3 首次完成了从长沙到武汉 286 公里的高速全程无人驾驶试验，实测全程自主驾驶平均时速 87 公里，创造了我国自主研制的无人车在复杂交通状况下自主驾驶的新纪录。这标志着我国无人车在复杂环境识别、智能行为决策和控制等方面实现了新的技术突破。

红旗 HQ3

2015 年 8 月：国内首辆无人驾驶客车路测完成

8 月 29 日，宇通大型客车从河南省连接郑州市与开封市的城际快速路——郑开大道城铁贾鲁河站出发，在完全开放的道路环境下完成自动驾驶试验，共行驶 32.6 公里，最高时速 68 公里，全程无人工干预，不过为了保障安全客车上还是配备了司机。这也是国内首次自动驾驶试验，目前已经接受载人测验。

2015 年 12 月：百度无人驾驶汽车完成北京开放高速路的自动驾驶测试

就像谷歌无人车对于美国无人驾驶的意义一样，百度的无人车对于中国无人驾驶来说同样意义非凡，这意味着一项技术从科研开始落地到产品。

与谷歌一样，百度想做的也是一次性实现无人驾驶。百度的无人驾驶项目于 2013 年起步，由百度研究院主导研发，其技术核心是“百度汽车大脑”，包括高精度地图、定位、感知、智能决策与控制四大模块。2014 年，百度和宝马签署战略协议，双方将在无人驾驶领域展开合作。

一开始百度对该项目高度保密，一直到去年 12 月，百度对外宣布其无人驾驶车已在国内首次实现城市、环路及高速道路混合路况下的全自动驾驶。百度公布的路测路线显示，百度无人驾驶车从位于北京中关村软件园的百度大厦附近出发，驶入 G7 京新高速公路，经五环路，抵达奥林匹克森林公园，并随后按原路线返回。百度无人驾驶车往返全程均实现自动驾驶，并实现了多次跟车减速、变道、超车、上下匝道、调头等复杂驾驶动作，完成了进入高速（汇入车流）到驶出高速（离开车流）的不同道路场景的切换。测试时最高速度达到 100 公里/小时。

百度无人车

7 月 3 日，百度与乌镇旅游举行战略签约仪式，宣布双方在景区道路上实现 Level4 的无人驾驶。这是继百度无人车和芜湖、上海汽车城签约之后，首次公布与国内景区进行战略合作。

2016 年 4 月：长安汽车成功完成 2000 公里超级无人驾驶测试

长安汽车无人驾驶车辆是与华为及清华大学合作的成果，首辆样车在 2015 年 10 月 31 日于重庆完成了国内首次亮相。

4 月 17 日，长安汽车宣布完成 2000km 超级无人驾驶测试项目。长安汽车此次长距离无人驾驶测试总里程超过 2000km，在历时近 6 天，途经四川、陕西、河南、河北等全国多个省市及地区后，最终抵达北京。

根据长安汽车智能汽车技术发展规划，高速路况的长途自动驾驶汽车计划于 2018 年实现量产，复杂城市路况的完全自动驾驶汽车计划于 2025 年实现量产。

2016 年 6 月：首个国家智能网联汽车试点示范区成立

6 月 7 日，由工信部批准的国内首个“国家智能网联汽车（上海）试点示范区”封闭测试区正式开园运营。这意味着中国的智能联网和无人驾驶汽车从国家战略高度正式进入实际操作阶段。

整个园区模拟城市交通场景，有隧道、林荫道、加油/充电站、地下停车场、十字路口、丁字路口、圆形环岛等，同时园区内设有 1 个 GPS 差分基站、2 座 LTE-V 通讯基站、16 套 DSRC 和 4 套 LTE-V 路测单元、6 个智能红绿灯和 40 个各类摄像头，整个园区道路实现了北斗系统的厘米级定位和 WIFI 的全覆盖，可以为无人驾驶、自动驾驶和 V2X 网联汽车提供 29 种场景的测试验证。目前，共有 25 辆无人驾驶汽车、自动驾驶、网联汽车率先入园，测试复杂环境下的感知、智能决策、协同控制和执行等功能。

建设方上海国际汽车城将无人驾驶上路分为四个阶段来实现：

第一阶段封闭测试：在嘉定汽车博览公园、同济大学嘉定校区等 5 平方公里范围内，封闭道路 15 公里，模拟智能网联汽车在高速＋城市＋乡村试跑状况，测试车辆达到 200 辆左右。

第二阶段开放道路测试：今年 9 月至明年底，将围绕汽车城核心区博园路、墨玉南路等 36 个模拟交通场景，实现 1000 辆车在 27 平方公里、73 公里上路实测，建起国内首个智能网联汽车测试示范公共服务平台。

第三阶段典型城市综合示范区试验：至 2019 年底，范围从安亭汽车城核心区的基础上拓展至安亭镇全区，5000 辆车在包括高速路在内的 100 平方公里内试跑，初步打造智能网联汽车产业集群，成为全国区域性智能网联汽车标准化产业基地。

第四阶段，真正在沪建成示范城市及交通走廊：2020 年以安亭到虹桥枢纽为中心，示范道路累计增加到约 500 公里，车辆达 10000 辆，通过共享走廊将两个区域连接形成闭环，最终建成相对独立、功能齐全的智能网联汽车测试示范公共服务平台。

在此次开园仪式上，中国汽车工程学会理事长付于武表示，国内无人驾驶的技术路线图已经存在，两个月之内就会发布，这也将成为中国无人驾驶领域公布的首个技术标准。

美国高速公路安全局（NHTSA）将智能汽车分为四个等级：驾驶辅助、部分自动化、有条件自动化以及完全自动化，目前大多数汽车处于第二阶段，而谷歌、特斯拉以及百度等处在第三阶段。业内普遍的说法是，完全自动化的无人驾驶要在 2020 年后实现。

虽然在无人驾驶技术上，中国仍与美英德等欧美国家有很大差距，但中国却有望成为最大的自动驾驶车辆市场。据波士顿咨询公司的研究数据，中国将在 15 年内成为最大的自动驾驶车辆市场，而自动驾驶出租车极有可能引领这股潮流。

中国在无人驾驶上最大的难题是复杂的交通路况，但无人驾驶所产生的经济价值却是难以预估的。目前，智能网联汽车的发展已被提升至国家战略高度，并设定了时间表和路线图。因此，不乏会出现弯道超车的现象。

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